大多数小行星的体积都很小，是些形状不规则的石块。最早发现的“谷神星”、“智神星”、“婚神星”和“灶神星”是小行星中最大的四颗。其中“谷神星”直径约为1000千米，位居老大，老四“婚神星”直径约200千米。除去这“四大金刚”外，其余的小行星就更小了，最小的直径还不足1千米。

    自从1801年发现第一颗小行星，到20世纪90年代末，已登记在册和编了号的小行星已超过8000颗。据统计，小行星的总数当在50万颗左右。它们中的绝大多数分布在火星和木星轨道之间，与太阳的距离约2.06－3.65的天文单位。这部分区域被称为小行星带。

    至于小行星带形成的原因，迄今还没有公认的定论。有一种叫“爆炸说”的理论认为：小行星带内原先有一颗与地球、火星不相上下的大行星，后来由于某种现在尚不清楚的原因，这颗大行星发生了爆炸，炸裂的碎片就成了现在的小行星。此外，还有所谓的碰撞说等等。这些假说都从某些方面假说了小行星的起源，但又都存在许多问题难以自圆其说。现在，越来越多的天文学家认为，小行星记载着太阳系行星形成初期的信息，小行星的起源是太阳系起源问题中不可分割的一环。